科技改變生活 · 科技引領(lǐng)未來(lái)
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本內(nèi)容來(lái)源于@什么值得買(mǎi)APP，觀點(diǎn)僅代表作者本人｜作者：鐵頭321一掃地機(jī)的發(fā)展史自動(dòng)掃地機(jī)器人最早源自哪里其實(shí)已經(jīng)不可考究，人類(lèi)試圖從家務(wù)勞動(dòng)中解放自己的努力幾千年來(lái)從未停歇。目前有據(jù)可查的第一臺(tái)電動(dòng)掃地機(jī)器人是1985年日立公司在Do
本內(nèi)容來(lái)源于@什么值得買(mǎi)APP，觀點(diǎn)僅代表作者本人 ｜作者：鐵頭321
一 掃地機(jī)的發(fā)展史
自動(dòng)掃地機(jī)器人最早源自哪里其實(shí)已經(jīng)不可考究，人類(lèi)試圖從家務(wù)勞動(dòng)中解放自己的努力幾千年來(lái)從未停歇。目前有據(jù)可查的第一臺(tái)電動(dòng)掃地機(jī)器人是1985年日立公司在Domotechnica展會(huì)上展示HCR-00，在這之后伊萊克斯、LG、甚至戴森都陸續(xù)發(fā)布過(guò)自己的掃地機(jī)器人產(chǎn)品。不幸的是，這些產(chǎn)品不是太貴，就是太過(guò)弱智，并沒(méi)有在市場(chǎng)上掀起什么風(fēng)浪。
直到2002年iRobot推出第一臺(tái)真正意義上的現(xiàn)代掃地機(jī)器人Roomba后，這種解放人類(lèi)家務(wù)勞動(dòng)的新神器就算是正式登上了歷史的舞臺(tái)。盡管Roomba的清掃效率還不錯(cuò)，但它的智能水平仍然很低，基本上屬于隨機(jī)清掃模式（智障掃地機(jī)器人），不能夠有效對(duì)房屋進(jìn)行全面覆蓋式清掃。
在Rommba之后，在掃地機(jī)器人領(lǐng)域又有很多NB的企業(yè)陸續(xù)加入，比如著名的三星、日立、科沃斯、臺(tái)灣松騰等等，但這個(gè)階段掃地機(jī)器人仍舊處于技術(shù)探索期，用現(xiàn)在的眼光來(lái)看的話，它們搞出來(lái)的產(chǎn)品都與Rommba相差不大，都屬于典型的智障產(chǎn)品。
到了 2010 年，Neato發(fā)明了低成本SLAM（360度旋轉(zhuǎn)激光測(cè)距儀）雷達(dá)，并安裝在它的第一代掃地機(jī)器人Neato XV-11身上，這種雷達(dá)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)周?chē)h(huán)境，并通過(guò)SLAM算法處理傳感器得到的數(shù)據(jù)構(gòu)建室內(nèi)地圖，掃地機(jī)器人才得以實(shí)現(xiàn)全局路徑規(guī)劃這個(gè)功能。這也是目前市面上掃地機(jī)器人普遍應(yīng)用的技術(shù)。不過(guò)雖然技術(shù)上得到了突破，但掃地機(jī)器人的市場(chǎng)還處在高價(jià)運(yùn)行期間，產(chǎn)品價(jià)格居高不下，進(jìn)入普通家庭的步伐非常緩慢。
時(shí)間一晃到了2016年，當(dāng)時(shí)還在米家生態(tài)圈里的石頭推出自己的第一代LDS SLAM米家掃地機(jī)器人，并將它的價(jià)格區(qū)間一錘子砸到1699元之后，掃地機(jī)器人這個(gè)品類(lèi)的電器才算是真正意義上的開(kāi)啟了進(jìn)入普通家庭的腳步，而且由石頭開(kāi)啟的這場(chǎng)瘋狂技術(shù)內(nèi)卷的掃地機(jī)大戰(zhàn)，則一直打到了今天。
二 目前掃地機(jī)的市場(chǎng)現(xiàn)狀和智能化程度
說(shuō)起國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人的發(fā)展，我個(gè)人認(rèn)為是正處于高速發(fā)展期的中間階段。經(jīng)過(guò)將近3年的瘋狂內(nèi)卷，以及各種硬件的完善和普及，目前的市面上能見(jiàn)到的不同廠家的高端掃地機(jī)機(jī)型，都具備了兩個(gè)類(lèi)似的技術(shù)特征：
1）是配置高端導(dǎo)航器件
以頂置LDS為主，輔以前置視覺(jué)或者深度傳感器，甚至還有采用類(lèi)似Apple FaceID技術(shù)的，不僅可以規(guī)劃固定導(dǎo)航路線，而且可以智能識(shí)別各種障礙物的類(lèi)型，做出不同的避障處理。
2）是全功能基站
至少具備清洗拖布和自動(dòng)集塵功能，有點(diǎn)追求的會(huì)加入殺毒、拖布烘干等小功能，以提升用戶體驗(yàn)。至于自動(dòng)上下水，也開(kāi)始慢慢的在各大廠商的頂級(jí)機(jī)型中出現(xiàn)了。
至于其他的類(lèi)似智能語(yǔ)音控制或電解水殺毒等增值功能，根據(jù)不同廠家的偏好而各有不同，算是加分項(xiàng)吧。
智能化程度和未來(lái)暢想
目前的高端掃地機(jī)，已經(jīng)基本上把人們從掃地和拖地中解放出來(lái)，你只需要每周甚至每個(gè)月動(dòng)動(dòng)手指倒一下集塵盒里的垃圾就行。但是對(duì)于地上物品的識(shí)別，分類(lèi)，清理，標(biāo)記，仍然還有更進(jìn)一步的空間。
比如客廳的一個(gè)拖鞋，目前帶攝像頭AI識(shí)別功能的掃地機(jī)（比如石頭的G10S Pro）已經(jīng)可以識(shí)別出它是一個(gè)拖鞋，并在掃地的過(guò)程中對(duì)它進(jìn)行標(biāo)記上傳拍照到你的app里，未來(lái)可能它會(huì)有一個(gè)機(jī)器臂，在掃地的同時(shí)就把這個(gè)拖鞋給你自動(dòng)放到鞋柜里去了。
其次，未來(lái)掃地機(jī)還可能是你的智能管家。比如你要出門(mén)，發(fā)現(xiàn)車(chē)鑰匙找不到了，你就可以語(yǔ)音呼喚掃地機(jī)：我的車(chē)鑰匙在哪里。掃地機(jī)：主人，我今天清掃時(shí)發(fā)現(xiàn)它掉地上了，已經(jīng)給你收到電視柜上面了！！！
科技的發(fā)展帶給了我們未來(lái)無(wú)限的可能，以上舉例的這些都有可能會(huì)是掃地機(jī)智能化發(fā)展的一個(gè)方向。
三 哪家產(chǎn)品更值得買(mǎi)
為了做這期活動(dòng)，我收集了目前市面上口碑和熱度綜合排名最高的4款廠家的頂配機(jī)型，分別是追覓W10 Pro，石頭G10S Pro、科沃斯X1 OMNI、云鯨J2。可以說(shuō)都是代表了各家掃地機(jī)目前最頂級(jí)的水平，也是整個(gè)掃地機(jī)市場(chǎng)目前最高水平的一個(gè)縮影。讓它們來(lái)個(gè)精彩大碰撞，看看到底誰(shuí)實(shí)力更勝一籌，誰(shuí)更值得買(mǎi)。
寫(xiě)在測(cè)試前的話：為了給讀者一個(gè)更加客觀的選購(gòu)建議，這次橫評(píng)測(cè)試共花費(fèi)9天時(shí)間，除了白天上班，晚上和周末的時(shí)間全用來(lái)測(cè)測(cè)測(cè)了。所有數(shù)據(jù)均為真實(shí)測(cè)試而來(lái)，其中有些子項(xiàng)目為了準(zhǔn)確性更是測(cè)試了多次。但是由于時(shí)間上的關(guān)系，依舊可能會(huì)存在漏測(cè)或者不夠精準(zhǔn)的地方，還請(qǐng)讀者海涵，看完歡迎留言探討交流，噴子就別來(lái)了。
注：覺(jué)得文章太長(zhǎng)的懶人系列可以直接拉到最后看總結(jié)表格。
1 基本外形與性能參數(shù)比較
測(cè)評(píng)開(kāi)始前，我搜集了一下這四臺(tái)機(jī)器主要的性能參數(shù)并制作了這個(gè)小表格，從列表里可以看到每臺(tái)機(jī)器的技術(shù)特點(diǎn)和亮點(diǎn)，幫助讀者們先建立一個(gè)比較準(zhǔn)確的產(chǎn)品概念。
這次參加測(cè)試的4臺(tái)機(jī)器很有趣，追覓與云鯨采用了老祖宗（Neato XV-11）傳下來(lái)的梯形機(jī)身造型，而石頭和科沃斯則是現(xiàn)在流行的圓形機(jī)身造型。從美觀的角度出發(fā)，我是真沒(méi)看出什么區(qū)別，大家的設(shè)計(jì)師都很努力。
機(jī)身底部造型的區(qū)別就更大了，可以明顯的看到各家的方案不同，最明顯的是云鯨J2采用的是雙拖布前置設(shè)計(jì)，而且是唯一一款拖地和掃地需要手動(dòng)更換模塊的機(jī)器（這在使用中是個(gè)減分項(xiàng)），其他三家則采用了拖布后置的方案。
更換一下角度可以看的更加清楚，石頭、科沃斯、追覓這三臺(tái)機(jī)器在底部傳感器配置上是幾乎一致的，都是6懸崖+地毯傳感器，而左上角的云鯨就要差很多，它的底部?jī)H有4個(gè)懸崖傳感器，無(wú)地毯傳感器，考慮到這貨價(jià)格甚至比追覓還貴一些，這就有點(diǎn)說(shuō)不過(guò)去了。
這四臺(tái)機(jī)器的主滾刷也很有代表性，市面上常見(jiàn)的滾刷類(lèi)型全部涵蓋了。追覓采用了毛刷和橡膠刮間隔安裝的V字造型，科沃斯也是這個(gè)方案，但增加了橡膠刮片的數(shù)量，石頭則采用了目前市面上唯一的純膠滾刷設(shè)計(jì)，抗毛發(fā)纏繞能力最強(qiáng)。至于云鯨，這個(gè)真沒(méi)有......
四臺(tái)機(jī)器的拖布區(qū)別也很大，除了石頭，另外三家都是采用了圓形或者類(lèi)圓形的旋轉(zhuǎn)拖布。而石頭是唯一采用3000次/分鐘震動(dòng)頻率的恒濕加壓拖布（好長(zhǎng)的名字），這是石頭科技從T7S系列開(kāi)始就發(fā)展出來(lái)的技術(shù)，據(jù)我之前的測(cè)試結(jié)果（我是T7S和云鯨J1的老用戶），在目前的擦地機(jī)里是效果最好的，再配合它獨(dú)門(mén)的拖布自動(dòng)抬升技術(shù)，更是吊打一眾友商（后面有詳細(xì)的實(shí)測(cè)）。
接下來(lái)我們?cè)倏纯催吽ⅲ@四臺(tái)機(jī)器里采用雙邊刷設(shè)計(jì)的是科沃斯和云鯨，另兩家則保持單邊刷結(jié)構(gòu)，這兩種設(shè)計(jì)誰(shuí)好誰(shuí)壞到目前并沒(méi)有結(jié)論，對(duì)此我也不置可否。
石頭的邊刷還占了一個(gè)獨(dú)創(chuàng)性，它是唯一采用螺絲固定邊刷的廠家， 更換時(shí)略顯麻煩，但固定強(qiáng)度確實(shí)最高，在遇到地毯或者縫隙時(shí)不容易被卡掉。
追覓的邊刷樣子最騷包，它采用了5根刷毛的設(shè)計(jì)，不過(guò)它的邊刷長(zhǎng)度在4臺(tái)機(jī)器里又是最短的，據(jù)說(shuō)可以有效的降低打飛垃圾的概率，實(shí)際表現(xiàn)如何我們后面再做具體的實(shí)測(cè)。
云鯨的邊刷，嗯，挺好看的......
科沃斯X1 OMNI和石頭G10S Pro都具備內(nèi)置水箱，其中科沃斯為不可拆卸，石頭的可手動(dòng)拆卸，兩者都支持基站自動(dòng)補(bǔ)水功能。這樣帶來(lái)的好處也是顯而易見(jiàn)，能使得拖布濕度在工作時(shí)保持的最好，地面水漬很均勻，而且回洗次數(shù)也最少。
位于機(jī)身頂部的LDS激光雷達(dá)，這是自打第一代智能規(guī)劃型掃地機(jī)誕生后，就開(kāi)始普及了的技術(shù)，這次參評(píng)的四個(gè)產(chǎn)品作為廠商的頂級(jí)出品，自然也不能少。客觀的看，它們之間的區(qū)別其實(shí)很小，唯一做出了差異性的是科沃斯，它用一塊透紅外的塑料材質(zhì)將LDS雷達(dá)保護(hù)了起來(lái)，在防塵方面比其他幾家更占優(yōu)勢(shì)。
接下來(lái)介紹的前置導(dǎo)航傳感器，就是掃地機(jī)器人中技術(shù)差異最大的部分了，不同廠家的方案各有千秋。上圖是石頭G10S Pro的前置部分，可以看到這貨已經(jīng)發(fā)展到非常復(fù)雜的程度，除頂置LDS（三角/dToF）導(dǎo)航測(cè)距外，前置結(jié)構(gòu)光+攝像頭的避障配置讓石頭可以識(shí)別各種障礙物種類(lèi)，并對(duì)應(yīng)采取不同的避障策略。
由于這次測(cè)試的G10S Pro也是目前石頭的最頂級(jí)產(chǎn)品，因此它的前置傳感器區(qū)域中還設(shè)置了一個(gè)LED白光補(bǔ)光燈，這是因?yàn)樗邆湟曨l巡航，障礙物拍照等功能，需要在昏暗環(huán)境中保持視力的原因。
最后，由于石頭G10S Pro還采用了雙向入站的方式（充電和洗拖布需要頭尾分別入站），因此在本來(lái)就很擠的前置感應(yīng)區(qū)還增設(shè)了回充傳感器，這一大堆東西擠在這么小的地方，顯得非常的有科技感（密集恐懼癥患者除外）。
科沃斯X1 OMNI作為與石頭相當(dāng)?shù)膾叩貦C(jī)巨擎，雖然外觀上看起來(lái)沒(méi)有石頭那么唬人，在前置傳感器方面也沒(méi)有落后太多，它同樣也具備結(jié)構(gòu)光+視頻識(shí)別導(dǎo)航技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)障礙物種類(lèi)識(shí)別等功能。
追覓W10 Pro作為目前的自家旗艦，前置導(dǎo)航硬件上看起來(lái)更簡(jiǎn)單一點(diǎn)，不過(guò)依舊是混合導(dǎo)航。技術(shù)方面，它采用了dToF景深傳感器+視頻識(shí)別的導(dǎo)航方案，這與蘋(píng)果在iPhone X上開(kāi)始使用的Apple FaceID方案非常類(lèi)似。單目攝像頭的存在使得追覓也同樣具備了一些障礙物類(lèi)型識(shí)別能力。
最后，這是咱們可憐的云鯨J2，也許是上市最早的原因，或是產(chǎn)品經(jīng)理對(duì)自家的導(dǎo)航算法信心十足，它在機(jī)身前方只安裝了一個(gè)紅外接近傳感器，也就是其他3臺(tái)機(jī)型中的沿邊傳感器。這種傳感器只能提供基本的距離探測(cè)功能，而且在遇到復(fù)雜結(jié)構(gòu)時(shí)會(huì)失靈，至于障礙物識(shí)別什么的更是別想了，J2作為目前云鯨家的旗艦級(jí)機(jī)型，這配置的確過(guò)于寒酸了，希望能很快推出J3吧。
剛才提到了沿邊傳感器，那我們就來(lái)仔細(xì)看看。顧名思義，沿邊傳感器是掃地機(jī)在沿邊清掃時(shí)用于保持墻壁距離的傳感器。作為頂級(jí)機(jī)型，自然是都配備了的。令人意外的是一直拉跨的云鯨，出乎意料的在機(jī)身一側(cè)設(shè)置了2個(gè)沿邊傳感器，而其他三個(gè)機(jī)型都不約而同的只放置了一個(gè)。是云鯨的沿邊技術(shù)更高級(jí)，還是算法不行數(shù)量湊呢？咱們?cè)诤竺娴臏y(cè)試中再探討這個(gè)問(wèn)題。
小結(jié)：性能參數(shù)對(duì)比環(huán)節(jié)，石頭以比對(duì)手更多更豐富的傳感器，全浮動(dòng)純膠主刷和可拆卸內(nèi)置水箱拔得頭籌，科沃斯和追覓次之，云鯨墊底。
2 基站功能對(duì)比
從正面的外觀來(lái)看，這四臺(tái)機(jī)器的基站外廓形成了明顯的1：3態(tài)勢(shì)，它們?cè)趯挾确矫鎱^(qū)別并不是很大，但在高度方面則差異明顯，科沃斯的基站高達(dá)48CM，而云鯨和追覓高度都在43cm左右，最矮的則是石頭的G10S PRO，它只有42cm高。
從機(jī)身的厚度方向來(lái)看，最厚的機(jī)器是石頭G10S Pro，整整50cm，而云鯨J2則拿到最瘦身獎(jiǎng)項(xiàng)，僅為36cm。
從節(jié)約空間易于擺放的角度來(lái)看，基站的體積當(dāng)然是越小越好。石頭占用的地面空間最大，但是它的坡道板長(zhǎng)也最長(zhǎng)，這樣有利于機(jī)器能更好的回充/回洗而不發(fā)生打滑的現(xiàn)象，所以這既是優(yōu)點(diǎn)也是缺點(diǎn)，就看大家怎么定義了。另外，從功能和實(shí)用性的角度出發(fā)來(lái)看，更大的基站可以容納更大的水箱和集塵盒，似乎又是個(gè)優(yōu)點(diǎn)，啊，選擇焦慮癥的我似乎有些撓頭了。
還好，隨著技術(shù)的進(jìn)步，這個(gè)問(wèn)題終于有了終極的答案，那就是......自動(dòng)上下水。有了這個(gè)功能，水箱的體積就變得完全沒(méi)有意義。而在咱們測(cè)試的4臺(tái)基站里，目前云鯨J2已經(jīng)可以直接購(gòu)買(mǎi)上下水組件實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，石頭G10S Pro也把這個(gè)組件作為基站的擴(kuò)展附件設(shè)計(jì)了出來(lái)，承諾很快就會(huì)發(fā)售。而科沃斯X1 OMNI和追覓W10 PRO目前似乎沒(méi)有這方面的消息，希望他們?cè)谙乱淮炫炛袝?huì)引入這個(gè)功能吧。
既然談到了水箱，還是看看吧。上圖里可以很明顯的看出來(lái)，石頭的水箱是最小的。要知道這不是石頭的工程師為了減小體積做的讓步，而是因?yàn)槭^采用的拖地方案是目前這4臺(tái)機(jī)器里最省水的（當(dāng)然，還是裝了上下水組件才爽）。
為了避免水箱中的存水滋養(yǎng)細(xì)菌和病毒，廠家們紛紛在自己的產(chǎn)品中推出了殺菌功能，石頭、追覓和科沃斯都不約而同的采用了緩釋銀離子殺菌技術(shù)。
而云鯨，則很獨(dú)特的搞出了個(gè)殺菌液自動(dòng)添加系統(tǒng)，這樣的一瓶可以持續(xù)使用50天，也算是解決了細(xì)菌滋生的問(wèn)題。
石頭的2.5L集塵袋
科沃斯的2.5L集塵袋
石頭和科沃斯不約而同的采用了容量為2.5升的集塵袋，理論上可以實(shí)現(xiàn)60天一拋的使用頻率。集塵袋本身采用無(wú)紡布制造，活動(dòng)拉門(mén)設(shè)計(jì)，取下時(shí)不會(huì)漏灰。從實(shí)際的產(chǎn)品看起來(lái)，石頭的塑料拉環(huán)做工和強(qiáng)度要比科沃斯的紙質(zhì)拉環(huán)好一些，但是科沃斯的全紙材質(zhì)又比較環(huán)保，兩者誰(shuí)更好還得大家自己判斷了。
科沃斯，追覓和云鯨這三臺(tái)采用旋轉(zhuǎn)地擦方案的掃地機(jī)，它們的基站看起來(lái)也區(qū)別很小，都是花式刮板清洗拖布的結(jié)構(gòu)，基站兩側(cè)也都安裝有導(dǎo)向滾輪方便主機(jī)進(jìn)入。其中略有區(qū)別的還是科沃斯的基站，由于具備集塵功能，因此它的內(nèi)部多了一個(gè)吸塵口，我測(cè)試的這臺(tái)機(jī)器似乎有一點(diǎn)漏灰，基站里面有點(diǎn)臟臟的。
石頭G10S Pro的基站則必須拿出來(lái)單獨(dú)說(shuō)說(shuō)，這是本次測(cè)試清洗拖布最為干凈的基站方案（那三個(gè)是拖布去蹭基站，石頭是基站里的清洗毛刷和刮板主動(dòng)來(lái)蹭拖布）。由于毛刷的清潔能力遠(yuǎn)超注塑刮板，因此基站內(nèi)部非常干凈，而且比起科沃斯來(lái)，也沒(méi)有發(fā)現(xiàn)集塵漏灰的現(xiàn)象。
換個(gè)角度仔細(xì)看看石頭這套清洗方案，從個(gè)人的喜好出發(fā)，我非常欣賞石頭的這個(gè)設(shè)計(jì)，合理而且有科技感。但它也有缺點(diǎn)，就是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，造價(jià)略高。
最后，再看看四個(gè)基站的后部，可以看到石頭和科沃斯設(shè)計(jì)有電源線收納槽，而另兩家則沒(méi)有，這就是頭部企業(yè)與普通企業(yè)的區(qū)別，產(chǎn)品細(xì)節(jié)方面差異還是挺大的。
小結(jié)：基站功能對(duì)比環(huán)節(jié)，石頭以帶集塵裝置和自我清潔基站領(lǐng)先于其他幾款，科沃斯次之（有集塵無(wú)基站自清理），追覓和云鯨墊底。
3 導(dǎo)航及避障能力測(cè)試
掃地機(jī)器人作為家庭中的代表性智能設(shè)備，接入網(wǎng)絡(luò)什么的都屬于最基本的操作了。四臺(tái)機(jī)器添加WIFI也都很順利，其中石頭與追覓由于是米家生態(tài)成員，可以直接添加進(jìn)入米家APP，而云鯨和科沃斯則擁有自己的APP體系（石頭也有獨(dú)立APP，不過(guò)為了可以與其他米家設(shè)備聯(lián)動(dòng)，一般不用）。
這套房子的生活面積為90平米，這里給出接入WIFI后，從建圖開(kāi)始到完成第一次全屋掃拖的成績(jī)，按時(shí)間最快從左往右排列：
第一名是石頭G10S Pro，用時(shí)68分鐘，清掃了56平米。
第二名是追覓W10 PRO，用時(shí)76分鐘，清掃了64平米。
第三名為云鯨J2，它用了整整164分鐘15秒，清潔了109.63平米。
第四位為科沃斯（沒(méi)想到吧！），它用了25分鐘，只清潔了15平米！！
為什么在同樣的一套房子里，成績(jī)差距如此巨大呢？這就是各家最核心的算法問(wèn)題了。我家的真實(shí)清掃面積與石頭測(cè)算的56平米最為接近（除去家具所占據(jù)的空間折算出來(lái)是57.2平米）。云鯨和科沃斯測(cè)出的面積都存在較大誤差。究其原因，我認(rèn)為是因?yàn)樵诜T(mén)過(guò)坎的時(shí)候，輪子打滑造成的計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。而科沃斯這個(gè)15平米的成績(jī)就得單獨(dú)拎出來(lái)說(shuō)說(shuō)了。
先給大家看個(gè)動(dòng)圖，這是科沃斯在清掃完第一個(gè)衛(wèi)生間之后，遇到第一個(gè)坎就爬不上來(lái)的動(dòng)圖。這個(gè)坎高度為2cm，而且還特意安裝了塑料斜坡。其他三臺(tái)掃地機(jī)毫無(wú)困難的就上來(lái)了，而偏偏科沃斯過(guò)不去。經(jīng)過(guò)多次的嘗試，我認(rèn)為這可能是科沃斯算法上的一個(gè)小BUG，那就是它的地毯傳感器會(huì)誤判，它是將這個(gè)塑料材質(zhì)的斜坡當(dāng)作了地毯，因此啟動(dòng)了避讓模式（旋轉(zhuǎn)擦地的鍋，石頭由于會(huì)抬升拖布，因此無(wú)需避讓地毯）。十幾次嘗試后，最后科沃斯X1還是爬上來(lái)了，但可能是它認(rèn)為整個(gè)房間都是地毯，因此終止了掃地程序，這也是最后它只掃了區(qū)區(qū)15平米就正常結(jié)束任務(wù)的原因（也希望科沃斯的工程師如果有緣看到我這篇文章能解答一下這個(gè)問(wèn)題）。
這是追覓W10 Pro的避障能力測(cè)試，參加測(cè)試的障礙物選手我選了可樂(lè)、拖鞋和數(shù)據(jù)線，這些都是家里地面上常見(jiàn)的物品。從動(dòng)圖里可以看到，追覓的避障算法很不錯(cuò)，全程雖然偶有碰撞，但力度都不算大，避障表現(xiàn)比較穩(wěn)定。
這是追覓最后生成的清潔路徑，可以看到在框選區(qū)中的地面都得到了有效清潔，放置在障礙物中間的拖鞋也順利識(shí)別，不過(guò)數(shù)據(jù)線和可樂(lè)并沒(méi)有識(shí)別出來(lái)。
石頭G10S Pro，它也順利的完成了避障測(cè)試，而且測(cè)試期間對(duì)障礙物的碰觸是最少的，尤其值得一提的是，在石頭測(cè)試期間，家里的貓主子還跑過(guò)去搗亂，不過(guò)最終也沒(méi)有對(duì)石頭的清掃造成什么影響。
從清掃結(jié)束后的地圖里可以看到，石頭G10S Pro的避障比追覓更精確，它不僅識(shí)別出了鞋子，還認(rèn)出了地面放置的數(shù)據(jù)線并拍照留念。
第三個(gè)出場(chǎng)的選手是科沃斯X1，總的來(lái)說(shuō)它也完成了避障測(cè)試并順利清掃了地面，但整個(gè)避障過(guò)程比起石頭和追覓來(lái)要略顯粗糙。所有的測(cè)試障礙物都被碰到或者被推開(kāi)，甚至有一瓶可樂(lè)還被撞倒在地。這個(gè)結(jié)果老實(shí)說(shuō)我還是有點(diǎn)意外的，從導(dǎo)航配置來(lái)說(shuō)，它雖然略弱于石頭G10S Pro，但還是遠(yuǎn)強(qiáng)于追覓的，這個(gè)結(jié)果是出乎我的意料。
從清掃結(jié)束后的導(dǎo)航圖可以看到，雖然科沃斯具備攝像頭識(shí)別障礙物的功能，但它并不能將識(shí)別出來(lái)的障礙物顯示在地圖上，雖然清掃路線還可以，但這些細(xì)節(jié)上還是要略遜一籌了。
最后出場(chǎng)的是云鯨J2，老實(shí)說(shuō)由于它的導(dǎo)航器件配置較低，我對(duì)它是沒(méi)有抱什么希望的。測(cè)試的結(jié)果也毫不意外，對(duì)于這些體積輕，擺放雜亂的障礙物。云鯨J2的碰撞式探測(cè)板幾乎沒(méi)有什么作用，它的整個(gè)清掃過(guò)程就像一臺(tái)推土機(jī)，將一切障礙物全部推開(kāi)。
清掃完成后的導(dǎo)航圖看起來(lái)很樂(lè)觀，規(guī)劃框內(nèi)的清掃成績(jī)是全部覆蓋，嗯，東西都推開(kāi)了，自然能全覆蓋啦。
云鯨J2還有個(gè)最致命的BUG，那就是上圖中這種電腦椅，這貨每次打掃到這種椅子都會(huì)被卡住，在我測(cè)試它的這幾天中，這貨被卡住好幾次，弄到后來(lái)我都不敢讓它進(jìn)書(shū)房了。
小結(jié)：導(dǎo)航算法就好比掃地機(jī)的大腦，作為一名掃地機(jī)達(dá)人，我始終認(rèn)為一臺(tái)機(jī)器是否優(yōu)秀這一塊占據(jù)了絕對(duì)的比重。這也是真正考驗(yàn)各家掃地機(jī)水平高低的地方。在這個(gè)環(huán)節(jié)，石頭以最小的碰撞次數(shù)和最多的障礙物識(shí)別能力，排名第一。追覓次之，讓我沒(méi)想到的是，作為硬件配置比追覓還要好的科沃斯，這個(gè)環(huán)節(jié)竟然也翻車(chē)了。說(shuō)明了哪怕硬件堆疊的再好，沒(méi)有好的算法支持，最終也會(huì)功虧一簣。當(dāng)然，各方面都不占優(yōu)的云鯨“推土機(jī)”再次墊底。
4 清潔及續(xù)航能力測(cè)試
說(shuō)到續(xù)航，就不得不看一下這四臺(tái)機(jī)器的內(nèi)置電池。其中石頭、科沃斯和云鯨都采用了堪稱智能掃地機(jī)標(biāo)準(zhǔn)的5200mAH鋰電池，三家之間的區(qū)別只是封裝方式不同，從外觀上看石頭的封裝最為規(guī)范，科沃斯和云鯨還是老一輩電器最喜歡用的熱縮膜，不過(guò)比起云鯨來(lái)科沃斯的電池還是要規(guī)整的多。
追覓的電池不僅標(biāo)稱容量達(dá)到了6400mAH，而且還采用了很獨(dú)特的分體式設(shè)計(jì)，機(jī)身左右兩邊各封裝了4節(jié)圓柱形鋰電池。雖然容量最大，但是在實(shí)際的清掃環(huán)節(jié)中（跑圖能力）追覓的效率是略低于石頭的，大電池也算是扳回一城。
對(duì)于清掃能力的測(cè)試，依舊從追覓W10 Pro開(kāi)始，測(cè)試項(xiàng)目很簡(jiǎn)單，但對(duì)于掃地機(jī)來(lái)說(shuō)又很殘酷，老抽醬油+貓糧顆粒的組合對(duì)于一般的機(jī)型來(lái)說(shuō)都是非常難以清潔的，到目前為止能夠完美一次搞定的機(jī)器，只有某個(gè)品牌的洗地機(jī)產(chǎn)品（可是那是手動(dòng)的）。
從上圖可以看到，追覓的清潔能力還算可以，貓糧有遺漏（3粒）但是不多，拖過(guò)的地面有少量的醬油殘余，雖然沒(méi)有完全干凈但是還算能接受的范疇。
石頭的清潔能力就比追覓強(qiáng)一些了，首先所有的貓糧都被一掃而空，5100Pa的吸力確實(shí)不凡。其次它的拖地效果也略好于追覓，雖說(shuō)仔細(xì)看仍然有遺漏，但已經(jīng)非常輕微了（測(cè)試完成后，打掃戰(zhàn)場(chǎng)也是讓石頭完成的）。
測(cè)試到科沃斯的時(shí)候，沒(méi)想到作為機(jī)皇，它居然又翻車(chē)了。不知道是不是雙邊刷的鍋，科沃斯X1對(duì)貓糧的打飛非常厲害，從上圖可以看到，清掃結(jié)束后，幾乎有一半的貓糧被遺漏在地面上。而醬油污漬的清洗也不甚滿意，殘留量甚至比追覓還要大，地面直接是花的，這不該是旗艦級(jí)的成績(jī)呀。
最后出場(chǎng)的，自然是我們的墊底小王子云鯨J2啦。考慮到它僅僅2500Pa，還不帶滾刷的吸塵能力，貓糧這種大殺器就別難為它了，咱們直接測(cè)它最拿手的擦地功能吧。
測(cè)試結(jié)果嘛，還是拉跨。在它最擅長(zhǎng)的擦地能力這個(gè)項(xiàng)目上，云鯨J2與科沃斯的清潔能力看起來(lái)差不多，都屬于“有明顯殘留”的這個(gè)水平線。哎，云鯨你真要努力了，作為國(guó)內(nèi)首款配備自動(dòng)洗拖布的掃地機(jī)，你的老本行都被人超越了這么多。
清潔測(cè)試結(jié)束之后，四臺(tái)掃地機(jī)器人都回到基站進(jìn)行了了拖布的清洗。清洗效果見(jiàn)上圖。清洗拖布這個(gè)環(huán)節(jié)，一直墊底的云鯨J2終于扳回一分，實(shí)屬不易。石頭和追覓次之，肉眼能看到一點(diǎn)殘留的臟污，但是完全可以算是干凈的水平。而科沃斯，你上面這小坨黃色的污漬，只能把最后一名留給你了。
小結(jié)：在對(duì)固體垃圾和液體垃圾的清潔方面，石頭再次排名第一，追覓以微弱的劣勢(shì)處于第二，科沃斯和云鯨并列墊底。續(xù)航方面，追覓6400mAH電池最大，石頭清掃效率最高，兩者綜合起來(lái)并列第一。拖布清潔度方面云鯨第一，石頭和追覓以微弱劣勢(shì)并列第二，科沃斯墊底。
5 APP體驗(yàn)
寫(xiě)到這個(gè)測(cè)試項(xiàng)目的時(shí)候，老實(shí)說(shuō)內(nèi)心還是有點(diǎn)抵觸的，用過(guò)掃地機(jī)的朋友其實(shí)大概都了解，在APP能力方面，石頭和科沃斯是處于絕對(duì)碾壓那個(gè)組別的存在，讓追覓與云鯨去比較這個(gè)項(xiàng)目，可以說(shuō)是結(jié)果顯而易見(jiàn)。
要佐證上面的結(jié)論很簡(jiǎn)單，這是在測(cè)試機(jī)器到手后，第一次連接APP時(shí)的升級(jí)記錄，石頭和科沃斯的工程師對(duì)于升級(jí)固件還是很勤奮的。至于追覓和云鯨嘛，這幾臺(tái)機(jī)子到我家里兩周了，還沒(méi)見(jiàn)過(guò)升級(jí)提示是啥樣的。
科沃斯和石頭的地圖都支持3D旋轉(zhuǎn)，科沃斯的3D看起來(lái)更炫酷一些。不過(guò)畢竟石頭的研發(fā)實(shí)力也是不俗，雖說(shuō)地圖不夠炫，但它的智能識(shí)別功能就比科沃斯強(qiáng)多了，可以自主識(shí)別出房間種類(lèi)、地面類(lèi)型、室內(nèi)家具。像上面的這套房子，石頭在自主建圖成功后對(duì)房間的命名完全正確，準(zhǔn)確的判斷了地面材質(zhì)是瓷磚或是地板，它對(duì)室內(nèi)家具的識(shí)別準(zhǔn)確率也達(dá)到了60%左右。
追覓與云鯨這兩個(gè)大廠比較起來(lái)就要差點(diǎn)意思了，地圖雖然支持自動(dòng)區(qū)分房間，但也僅限于此。而云鯨的地圖簡(jiǎn)直就是初代產(chǎn)品的水平，粗糙的線框圖讓人懷疑它家的美工都是業(yè)余的。
進(jìn)入到掃地機(jī)的設(shè)置界面，除了傳統(tǒng)的各種吸力設(shè)置，擦地頻率之外，石頭G10S Pro的系統(tǒng)設(shè)置可以說(shuō)是讓人眼花繚亂，可以說(shuō)是這四臺(tái)機(jī)器中設(shè)置功能最多，也最為細(xì)致的，甚至家中是否有寵物，機(jī)身燈光這些小細(xì)節(jié)都能獨(dú)立設(shè)置。
剩下的三臺(tái)機(jī)器在APP中也可以做一些獨(dú)特的設(shè)定，不過(guò)它們加在一起都沒(méi)有石頭一家多，為了節(jié)約讀者們的時(shí)間，一張組合圖帶過(guò)。
小結(jié)：這個(gè)環(huán)節(jié)上科沃斯的3D旋轉(zhuǎn)地圖更漂亮一些，而石頭的APP功能最多（也支持3D旋轉(zhuǎn)），追覓和云鯨的APP沒(méi)啥特別的亮點(diǎn)。
6 特色功能及可擴(kuò)展功能大比拼
這次測(cè)評(píng)的四家掃地機(jī)器人企業(yè)，它們能夠生存到今天，除了機(jī)器本身的功能做的非常好之外，每家還有一些獨(dú)特的絕活，也正是這些小功能的存在，才使得這個(gè)行業(yè)不那么沉悶。
1 石頭G10S Pro的特色功能
沿邊清掃調(diào)速功能，石頭G10S在判斷主機(jī)正在進(jìn)行沿邊清掃時(shí)，會(huì)主動(dòng)提高邊刷速度來(lái)增強(qiáng)清掃效果，由于機(jī)身緊貼墻壁，無(wú)需擔(dān)心邊刷打飛垃圾的問(wèn)題。
智能補(bǔ)光功能，石頭G10S Pro在昏暗環(huán)境工作時(shí)，會(huì)智能開(kāi)啟白光補(bǔ)光燈，要知道這個(gè)燈并不是為導(dǎo)航準(zhǔn)備的，而是為了為了更好的識(shí)別避障，并且能拍攝出更加清晰的障礙物圖片，因此這個(gè)功能不僅其他廠家沒(méi)有，甚至連石頭自己的普通版G10S都沒(méi)有。
智能拖布抬升技術(shù)，這是石頭科技的一項(xiàng)老技術(shù)了，從T7S系列開(kāi)始就出現(xiàn)在石頭出品的掃地機(jī)上，到目前為止，它依舊是石頭的獨(dú)門(mén)絕學(xué)。有了拖布舉升，對(duì)地毯的處理就從躲著走變成了隨便穿（變身吸力模式清潔地毯），而且在主機(jī)回站之后，也可以通過(guò)抬升拖布來(lái)避免細(xì)菌滋生。
2 科沃斯X1 OMNI的特色功能
在X1這款科沃斯的頂級(jí)旗艦上，我認(rèn)為它最為獨(dú)特的就是這個(gè)名叫YIKO的AI語(yǔ)音助手，這貨并不是個(gè)簡(jiǎn)單的語(yǔ)音控制機(jī)器人，而是類(lèi)似小愛(ài)同學(xué)一樣的智能AI。因此，通過(guò)YIKO不僅可以實(shí)現(xiàn)自然語(yǔ)音控制，還能實(shí)現(xiàn)很多其他的指令功能，比如問(wèn)個(gè)天氣，算個(gè)數(shù)學(xué)題什么的，再繼續(xù)發(fā)展下去，以后可能會(huì)出現(xiàn)外事問(wèn)百度，內(nèi)事問(wèn)YIKO的場(chǎng)景了。
配合YIKO工作的，是位于頂置LDS上的這三個(gè)全域麥克風(fēng)。科沃斯X1通過(guò)它，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的定位追蹤功能，也因?yàn)檫@個(gè)功能，科沃斯X1 OMNI在掃地機(jī)屆第一個(gè)實(shí)現(xiàn)了“召喚清掃”的功能，這個(gè)功能很有趣，當(dāng)你需要臨時(shí)清掃局部地面的時(shí)候，只需要站在需要清掃的位置，召喚YIKO過(guò)來(lái)清掃即可。
3 追覓W10 PRO的特色功能
在這次4臺(tái)機(jī)器的橫評(píng)中，對(duì)追覓W10 Pro的看法從一開(kāi)始的比較輕視，慢慢的變成“哦，還不錯(cuò)”這種態(tài)度，主要的原因就是因?yàn)檫@臺(tái)機(jī)器在導(dǎo)航、清潔等等方面表現(xiàn)都非常均衡，穩(wěn)定。它能夠忠實(shí)的完成自己的既定清潔任務(wù)，也具備除了自動(dòng)集塵之外的如拖布熱風(fēng)烘干這樣的頂級(jí)機(jī)型才有的功能。
因此，我認(rèn)為追覓的最大特色，就是兩個(gè)字“穩(wěn)定”，如果需要再加兩個(gè)，那就是“便宜”。
4 云鯨的特色功能
在云鯨掃地機(jī)的身上，老實(shí)說(shuō)我只找到了這么一個(gè)堪稱獨(dú)特的功能，通過(guò)這個(gè)開(kāi)關(guān)，云鯨能夠關(guān)閉機(jī)身的懸崖傳感器，而靠實(shí)力進(jìn)行越障，這對(duì)有比較高的門(mén)檻的家庭來(lái)說(shuō)是個(gè)福音。不過(guò)這個(gè)功能也算是個(gè)雙刃劍，開(kāi)啟后機(jī)器會(huì)失去安全保障，如果家里存在很高的落差的結(jié)構(gòu)時(shí)（比如樓梯），有可能會(huì)導(dǎo)致掃地機(jī)跌落。
四總結(jié)
如果說(shuō)要在這次橫評(píng)的四款機(jī)器里面選出一款掃地機(jī)天花板或者機(jī)皇的存在，那它無(wú)疑是石頭G10S Pro。作為這幾款里面上市最晚、功能強(qiáng)大、升級(jí)空間最大的旗艦機(jī)型，這臺(tái)機(jī)器以它5+2的超強(qiáng)功能，成熟和穩(wěn)定的導(dǎo)航器件和算法，清潔力出眾的聲波震動(dòng)拖布，自動(dòng)清潔基站技術(shù)，全面的APP功能模塊......等等技術(shù)亮點(diǎn)上都傲視群雄，可以說(shuō)“別人沒(méi)有的它有，別人有的它更強(qiáng)”。
如果預(yù)算足夠，閉著眼睛選它錯(cuò)不了。如果預(yù)算沒(méi)這么多，則可以考慮它的弟弟石頭G10S，售價(jià)上要低不少，而功能上除了自動(dòng)識(shí)別標(biāo)記并拍照，以及視頻通話功能外，其余常用的核心功能上基本一致。
當(dāng)然，除了機(jī)皇之外，追覓W10 Pro的表現(xiàn)也相當(dāng)不錯(cuò)，作為四臺(tái)機(jī)器中售價(jià)最低的產(chǎn)品，它比較穩(wěn)定的導(dǎo)航算法，不錯(cuò)的清潔效果和米家平臺(tái)帶來(lái)的全屋IOT可控特性都給我留下了深刻的印象，相對(duì)較小的機(jī)身體積讓它在清掃狹窄環(huán)境時(shí)更具優(yōu)勢(shì)。雖然總體性能上不如石頭，但是基本上每一項(xiàng)測(cè)試都不差，除了不帶自動(dòng)集塵，無(wú)自清潔基站以及無(wú)選裝自動(dòng)上下水功能外，其他方面沒(méi)有明顯的短板或者bug，對(duì)于預(yù)算不足的用戶來(lái)說(shuō)也不失為一個(gè)很不錯(cuò)的選擇。
科沃斯X1 OMNI作為去年年底的一記王炸級(jí)產(chǎn)品，總體來(lái)說(shuō)只能算一般，排名第三的原因主要還是因?yàn)樗氖蹆r(jià)偏高，表現(xiàn)不夠穩(wěn)定，而且沒(méi)有自動(dòng)上下水升級(jí)的缺陷也影響了這臺(tái)機(jī)器日后的發(fā)展可能。如果廠家能夠解決諸如像地毯探測(cè)器誤報(bào)這樣的小BUG，算法上更優(yōu)秀一些，科沃斯X1 OMNI還是能堪稱一臺(tái)優(yōu)秀的掃地機(jī)器人的。
最后，技術(shù)更新狂潮下即將被卷上沙灘的云鯨J2，在這次測(cè)試中墊底。作為國(guó)內(nèi)首款支持自動(dòng)洗拖布和自動(dòng)上下水的掃地機(jī)，除了在清洗拖布環(huán)節(jié)上保住了臉面，別的測(cè)試項(xiàng)目上都不忍直視，你真的要努力了，再不拿出點(diǎn)真玩意，估計(jì)很快市場(chǎng)上就看不到您啦。
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馬同